管道內窺檢測技術的發展
（1）定位方式：傳統線纜定位方式的局限性導致多數情況下定位不準，準確率低，利用GPS+INS(全球定位系統+慣導系統)技術或室內導航技術，可以不依賴外部因素實現實時精確定位，配合地面GPS定位，通過差分實現管道內部與外部，同時實時定位能夠有效確定排水管道缺陷位置，為排水管道缺陷治理提供基礎位置及影響范圍數據。
（2）進入式機器人：主要分為兩類，車載和無動力船載。其設計均過于傳統，難以應付排水管道內部復雜的空間環境，蜘蛛腳式的多方向輪或彈跳式的蛙跳輪，更適合進入式機器人。而無動力船改為有動力船也能大大增加其適應能力，解決靜態水的行走問題省去穿線的困難。
（3）攝像頭自動清洗除霧功能：攝像頭起霧不但嚴重影響視頻質量，還很大程度上降低了作業效率，在攝像頭周邊搭載清洗液，通過控制實現攝像頭自動清洗除霧(類似于汽車大燈清洗功能)減少了儀器的頻繁出井、入井提高作業效率，降低儀器碰撞故障率。
（4）氣密性高：檢測設備的氣密性直接影響其穩定性和可靠性，有效增加儀器氣密性，解決好儀器的防水問題，能夠使檢測設備適應帶水作業，增強其適應能力。參照潛艇﹑船只等建造工藝將氣密性提高至工業級水平，保障儀器的密閉性。
（5）多功能疊加的全方位檢測：管道內窺檢測技術仍停留在視頻資料的獲取，不能對排水管道進行全方位的檢測。在進入式機器人搭載視頻攝像頭的基礎上，搭載回彈儀、鋼筋探測儀、紅外探測儀、紫外探測儀等，對管壁強度、鋼筋銹蝕、微孔滲漏情況等進行檢測，充分利用進入式機器人的進入功能。
（6）缺陷判讀的智能化：排水管道檢測缺陷均采用人工識別、判讀的方式進行由于人工判讀存在主觀性，特別是級別交界處不同的人認知不同，會出現錯判、誤判甚至漏判等情況。利用云計算等先進計算機技術，通過對缺陷建立知識庫，實現計算機對缺陷的智能化判讀，從而減少缺陷判讀的人為錯誤。
管道內窺檢測技術相對于傳統的檢測方法有著無法比擬的優勢，近幾年上海、廣州、深圳在排水管網運營、竣工測量、地面坍塌隱患檢測中開始廣泛應用，并取得了很好的效果及實踐經驗，但在實際應用中，也存在一些缺陷和不足需要不斷總結與提高。

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管道內窺檢測技術在排水管道檢測中的應用
管道內窺檢測技術在排水管道檢測中的應用主要分為四個方向：存量排水管運管情況檢測﹑新建管網結構安全性檢測、地面坍塌結構安全檢測和管線探測走向巡查。
（1）存量排水管運營管理情況檢測：存量排水管的運營、維護、管理需要管道內窺檢測技術對管道的功能及結構狀況進行掌握，了解存量排水管的運營狀況及時對排水管做好清疏、治理，并對老化排水管進行換管，使管道能夠正常運行。存量排水管的應用過程中管道水位過高成為管道內窺檢測技術應用的重要阻隔。
（2）新建管網結構安全性檢測：新建管網的結構安全性檢測主要是了解新建管網的結構安全狀況及時發現排水管道的破裂、錯口、脫節等結構性缺陷，將管道缺陷發現在新建之初并配合施工方進行缺陷治理。
（3）地面坍塌結構安全檢測：通過管道內窺檢測技術發現管道內部重大的結構性缺陷 ，例如三四級破裂、錯口、變形等引起地面坍塌的主要缺陷類型，并結合地表探測技術分析缺陷對地面坍塌的影響，評估缺陷對地面坍塌形成的危害性，從而為地面坍塌隱患發現、檢測、治理提供重要的技術依據與數據資料。
（4）管線探測走向巡查：利用管道內窺檢測技術，進入管道內部，能夠確認管道內部走向，發現管道內部接管情況，從而查清排石管道的走向。
管道內窺檢測技術是什么
CCTV管道內窺檢測技術又稱管道閉路電視檢測技術，是一種通過技術手段獲取高清影像資料的技術，能夠客觀反映管道內部狀況。管道內窺檢測技術，主要是通過控制器與收線車控制搭載高清攝像頭的進入式機器人(車載、船載等)進入排水管道內部，獲取管道內部高清影像信息，并將影像通過線纜傳輸至控制器，保存在硬盤中。管道內窺檢測技術主要使用的儀器是管道閉路電視系統，由控制器﹑線纜車、進入式機器人組成利用發電機發電為設備供電，如圖1所示。

管道內窺檢測技術，在排水管道功能完備性及結構安全性檢測中的應用，極大地豐富了排水管道檢測技術。本文簡要分析管道內窺檢測技術在排水管道檢測中的工作流程、實施問題、設備局限性等。